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【PPT分享】基于图优化的GNSS/惯性/视觉/激光雷达多源融合导航定位
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2021-05-28T02:23:42Z
Upload by Wang Qingyun
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1. 北斗卫星导航系统与增强的发展趋势：迈向mm级参考框架;迈向1cm精度的卫星轨道;迈向星地一体化增强的PPP-RTK;迈向低轨增强的全球PPP-RTK; 2. 面向城市复杂环境，研发了基于图优化的GNSS/Vision/IMU/Lidar紧组合算法， 该算法基于原始观测值层面进行紧耦合，充分利用各传感器信息，能够在弱GNSS环境下提供更加连续的高精度导航定位; 3. 充分挖掘视觉和激光雷达的互补特性，在基于图优化的视觉惯性紧耦合里程计中引入LiDAR原始观测信息， 实现了更高精度的局部位姿估计，从而在GNSS失锁条件下，系统误差累积更为缓慢; 4. 开发了视觉增强的激光雷达闭环优化算法，通过对闭环信息的有效检测，为后端位姿图的优化提供了准确的闭环约束信息，从而显著提升位姿图的优化效果,实现全局一致性更高的高精度定位定姿。
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