2020年8月13日，武汉大学李团博士至团队进行了主题为“组合导航原理及算法实现”的指导交流，双方多位硕士、博士研究生参与了学术交流活动。在报告中，李团博士重点介绍了基于滤波的组合导航算法原理及算法实现的效果。

首先，李团博士介绍了惯导在导航坐标系下的机械编排算法和误差模型，并着重提出了在算法实现中需要注意的细节。

在这个基础上，李博士介绍了使用扩展卡尔曼滤波实现GNSS/INS组合算法的原理，梳理了整个滤波算法实现的流程。同时，李团博士对卡尔曼滤波中参数的设置遵循的规律、组合导航中不同传感器之间的时间同步、最优平滑等具体问题的处理方法进行了细致的讲解。

导航算法的效果评估是进行算法测试时必不可少的环节，在这个方面，李团博士通过实测的算例图表，展示了导航误差分析的方法。

最后，李团博士就组合导航算法目前遇到的问题和发展趋势进行了汇报，并就多传感器数据时间同步和硬件触发、测量数据中粗差剔除的策略、传感器间参数的标定、惯导机械编排的处理细节等问题与同学们进行了深入的探讨交流，交流过程中学术气氛高涨。

随着科学技术的发展，导航的手段日益丰富，不同的导航手段有自己的优势，但也存在不足，使得组合导航成为未来导航方法的一大发展方向。李团博士带来的分享报告使得大家受益匪浅，在算法实现的具体问题上的指导让团队中的成员们收获良多，在同学们的热烈讨论后，本次报告迎来了圆满结束。