3月16日至17日，一场学术沙龙在武汉大学测绘学院202报告厅举行。本次沙龙邀请到了来自中国科学院上海天文台、北京跟踪与通信技术研究所、长安大学、同济大学、中科院精密测量科学与技术创新研究院、武汉大学、上海交通大学、重庆大学、北京理工大学及工业界的12位学术专家，嘉宾们在樱花盛开的季节齐聚一堂，共同为大家带来了以“北斗导航与多源增强”为主题的学术盛宴。报告会以线下报告、线上直播的形式，与同学们进行交流互动。

3月16日的报告围绕北斗系统的发展、创新、应用和展望展开，首先由来自中国科学院上海天文台陈俊平为大家带来《北斗信息处理创新技术》的报告。陈老师首先向大家介绍了北斗系统建设的初衷和近况，进而与GPS、Galileo、GLONASS相比讲述了北斗信号的独特性与优势，报告的内容让我们对北斗系统未来的发展充满希望。

第二场是由北京跟踪与通信技术研究所刘成老师带来的有关《北斗三号信号增强服务设计、建设与发展》的专题讨论。随着北斗三号的全球组网完成，北斗应用与产业化进程进一步深入，北斗系统不光有基本导航定位和授时服务，同时它具备位置报告、短报文通信功能。并且随着在各项增强技术的支持下，北斗系统在灾害救援、智慧农耕、航空航天等场景中得到广泛应用。

上午的最后一场报告由长安大学黄观文教授带来，围绕《北斗公有云和行业云的思考与探索》展开讨论。黄老师从实际项目出发，结合实际为大家讲述了公有云和行业云的区别，如何在符合保密要求的情况下，更好地使用北斗云。此外，黄老师还介绍了前段时间在互联网上颇受关注的长安大学滑坡监测项目，通过此次汇报大家受益匪浅。

下午的报告由陈俊平老师主持。第一场报告是由同济大学李博峰教授团队的葛海波博士带来的《从GNSS高精度定位迈向星基地基增强综合PNT》，报告中介绍了GNSS的前沿技术，通过模拟和实际实验展示了低轨增强、新的周跳探测等技术的效果，引发了大家热烈的讨论。

第二场报告由中国科学院测量与地球物理研究所的张宝成老师带来，主题为《非差非组合GNSS数据处理模型与应用》。张老师向我们介绍了GNSS发展的历史、非差非组合GNSS数据处理的优势，分析了定位中的各项误差及其改正方法，以及非差非组合的定位精度。武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室罗斌教授为大家带来了“基于多源传感器数据融合的动态场景SLAM研究”报告，分享了其团队在视觉场景中存在动态刚体的解决方案。LiDAR辅助进行GNSS定位采用的策略，指出LiDAR能在城市峡谷这种特殊环境下帮助判断GNSS信号是否被遮挡，并通过一定策略补偿反射信号对GNSS定位带来的负面影响，达到增强GNSS的效果。每场报告结束后，线上线下的同学老师争相提问，与嘉宾就相关主题进行了热烈的探论。

16日的最后一场报告由武汉大学的李星星老师带来，向大家介绍了《北斗精密定位及其增强技术》。李老师从星基增强、地基增强和多源融合三个方面入手，首先分析了高精度轨道、低轨卫星在定位中的作用，然后展示了地面站生成改正数辅助进行PPP-RTK对定位性能的提升效果，最后向大家介绍了INS、视觉、雷达传感器辅助定位的效果。

3月17日，沙龙的学术氛围依旧不减，来自武汉大学、上海交通大学、北京理工大学的教授们和北京智行者公司，《SLAM十四讲》作者高翔为大家带来了以“多源增强”为核心的学术分享报告。

上午的学术报告由来自北京理工大学的王博教授主持。武汉大学牛小骥教授首先分享了磁场特征辅助的PDR室内定位相关工作，“磁场强度”这一随处存在的特征，配合上电子设备的PDR行人航位推算，能以一种巧妙的方式感知和修正由于累积误差或设备晃动带来的影响，维持室内的米级定位。

北京智行者公司的高翔专家分享了工程化的低速自动驾驶车辆建图定位工作，介绍了雷达点云地图的采集构建全流程，并就地图采集过程中点云重影、累积误差，点云间拼接等细节性的技术难点分享了处理经验。

上海交通大学的裴凌教授则给大家呈现了一个“虚拟与现实”交融的世界，旨在利用虚拟现实技术仿真多源融合导航中各传感器的数据获取，通过高仿真的传感器数据来更好地验证算法效果，同时通过可编辑的环境能更方便地进行特殊场景和条件的尝试，帮助多源融合系统拓展感知与导航能力。

在简单的午休后，重庆大学的古富强教授分享了团队在深度学习移动感知方面的大量工作，向大家展示了深度学习在移动定位方面的各种应用场景，分享了使用深度学习进行wifi指纹定位的原理，通过可见卫星数判定是否到达地面层或从室内走向室外等一些小策略激发了大家的思考。

北京理工大学的岳裕丰教授向大家呈现了自主无人系统协同感知和自主导航技术，扎实的理论基础和实际的工程落地相结合，让大家切实认识到多载体协同感知导航技术的重难点所在，同时也就不同传感器间的数据拼接问题与同学们进行了深入的探讨。

最后北京理工大学的沈凯教授分享了自主无人系统的多传感器融合定位技术，从控制理论的角度看导航系统，详细分析了系统的可观测性和可观测度，给大家展现了改进多传感器系统的另一思路。

本次沙龙中干货满满的分享引发了线上线下听众们的热烈讨论，嘉宾们关于导航研究方面前沿研究成果的分享开阔了大家的眼界，同时就多源融合的具体问题与大家进行了深入的交流探讨，加深了大家对研究中问题的认识和理解。在欢快的抽奖环节结束后，本次沙龙圆满结束。